用于编码器的CiA 406设备规范指定绝对线性和旋转编码器的CANopen接口。除位置和速度输出外，配置文件还描述加速度和急停输出。此外，配置文件规范涵盖带滞后的完整凸轮功能。编码器配置文件指定多个可选的配置参数。
可以在一个CANopen编码器设备中描述实现的多传感器模块。编码器配置文件指定不同的操作模式：
- 周期性模式：周期性地采样和发送当前位置值；周期可配置。
- 同步模式：在接收到由主机控制器或任何其它同步实体发送的同步消息后，对当前位置进行采样和发送。
在很多的编码器应用中，要求使用安全等级为IP65及更高的外壳。在这种情况下，建议使用CiA 305中规定的层设置服务(LSS)来设置节点ID。
